王海芳，陈晓波，焦 龙，张 瑶，李新庆，朱亚锟

（东北大学秦皇岛分校控制工程学院，河北秦皇岛066004）

在人体的诸多关节中，踝关节占有至关重要的地位［1］。它在人行走、奔跑、跳跃过程中起到稳定平衡的作用，是人体主要承载关节，同时它也是人体下肢关节中比较容易损伤的部位。在当代快节奏的日常生活中，人们踝关节的损伤比例正在逐步增加，所以及时对患者进行有效的治疗和康复训练是非常必要的。传统的踝关节康复训练大多数是由康复医师进行接触式的辅助康复训练，患者被动训练，方式单一，医师工作量大导致训练时间较短，患者的康复周期较长。其次，人工辅助康复训练没有反馈机制，只能依靠医师经验，训练没有针对性，导致康复期进一步延长。随着现代科学技术的高速发展，踝关节康复机器人替代传统康复医师对患者进行踝关节康复训练将会得到广泛的应用。

所 提 的3-SPS/S（S：Spherical，球 副；P：Prismatic，移动副）踝关节并联康复机构是一个多输入多输出的复杂不确定性系统，具有时变性、非线性以及强耦合等特点［2］，而且在整个机构运动中，由于每个驱动杆的期望位移是通过位置反解求得的，所以有时会出现差异，甚至结果相差很大。因此，传统的控制方法不是十分精确。所研究的踝关节并联康复机构的难点在于同时控制三个驱动杆的长度来实现动平台的空间轨迹。目前，并联机器人的控制方法主要有比例积分微分控制［3］、自适应控制等。……