徐 勇，张智华，龚 旭，李胜永

（1.江苏航运职业技术学院交通工程学院，江苏南通226010；2.上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093）

随着工业自动化程度的不断提高，促使了直流伺服电机被应用到了越来越多的工业场合［1］。直流伺服电机是一个具有稳定特性的标准二阶系统，具有很高的工业适用性［2-3］。近年来在机械臂、机床以及轧机等应用中都用到了直流伺服电机。直流伺服电机的广泛应用，促使了人们对其速度控制的要求也越来越高［4-5］。

通过学者们的研究，出现了较多直流伺服电机的控制方法。文献［6］中为了解决了电机参数变化和负载转矩扰动的问题，提出了一种基于扩展状态观测器的直流伺服电机控制方法，利用扩展状态观测器方法，在外界干扰部分未知的情况下准确地估计无刷直流电动机的转矩，并利用动态表面控制技术设计控制器，以控制电机速度。Kumar等［7］采用带电容的六开关逆变器，将单相逆变器逆变为几段式逆变器后，再利用无刷电机功率与速度传感器直接调速。文献［8］在有效目标函数积分时间绝对误差（ITAE）的基础上，利用PSO、Bat和Firefly算法等生物激励优化技术对PID控制器参数进行在线整定，采用PID控制器实现永磁同步电机的速度控制。这些方法都能对直流伺服电机的速度进行控制，但控制结果的准确度和平稳性都不高。

对此，本文通过对直流伺服电机的模型进行分析，获取其传递函数。引入分数阶积分器，在其传递函数的基础上，计算CRONE控制方法的开环和闭环传递函数，利用CRONE控制方法的闭环传递函数构造内模控制器，并以内模控制器为中心，建立了内模控制系统，以求取系统的输出速度。……