编者按：在基于MR技术的智能辅助装配系统中，三维跟踪注册技术是其核心技术之一，同时该技术也是智能辅助装配系统稳定运行的基础，当MR技术应用到机翼的生产装配中时，精准迅速的跟踪注册技术是该系统的重要环节之一，因为其往往意味着虚拟信息叠加到真实环境中的准确性和稳定性。文章基于Hololens2设备，在Unity3D虚拟仿真平台开发出一套虚实结合辅助机翼装配的系统，通过对真实装配环境的模拟，对比当今主流的跟踪注册技术在机翼装配过程的表现效果，并找出一种最适合机翼装配过程的跟踪注册技术，从而更进一步地提高装配操作人员和培训者的装配效率与学习效率。

引言

MR的关键点就是与现实世界进行交互和信息的及时获取。本文通过Hololens2智能可穿戴设备，在以机翼模型为装备基础的前提下对比当今各种主流的三维跟踪注册技术，分析各种跟踪注册技术的优缺点，并找出最适合该装配过程的跟踪注册技术。

跟踪注册

跟踪注册技术的实现需要通过虚拟空间中的坐标系与真实世界坐标系的转换，它们之间的变换可以通过矩阵的左乘来表示，使得虚拟模型信息可以正确地显示在待识别区域的指定位置上，这个过程就被称为一个虚实结合技术的注册过程（Registration）。但是，由于用户在实际的应用中，并不是始终处于一个方向和位置，这就需要系统实时根据使用者的位置变换，来保持虚拟模型信息的在设备屏幕中正确地显示，不停地计算之前二者坐标系的相对关系，这个过程就是虚实结合技术中的跟踪（Tracking）。……