张润楠 尹宇杰 邱琦 王希文

基于机器人操作系统（ROS）的智能运输机器人自动导航系统实现的基本方法，设计了一款室内智能运输机器人，小车通过激光雷达扫描周围环境的实时信息，传入工控处理后通过见图算法建立一张二维地图，小车通过A*或Dijkstra算法进行全局路径规划，通过局部路径规划动态窗口算法（DWS）进行自动避障，通过激光雷达测量物体的距离，精确避障，使用OpenCv搭载Python实现人脸识别开锁。通过软硬件结合，构建了一套具有完整结构的服务于社区的运输系统。该系统可以选择不同的配送类型，选择不同的服务模式，选择配送时间以及取货时间等等，本产品解决了“最后一公里”配送的问题，实现了“商户-物品-用户”一站式服务，为智慧社区的构建作出了重要的贡献。

在智能时代，机器人已经成为帮助人们解决许多问题的得力助手。智能运输机器人在物流、家庭服务、工业等领域广泛应用，但是移动机器人的普及仍然存在很多问题亟待解决，如精准室内定位、精准建立地图等。为解决上述问题，近几十年间的研究提出了很多有效的解决方案，如自适应蒙特卡洛算法、动态窗口局部路径规划算法、A*全局路径规划算法等。

2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS，大大增加了小车在软件上的复用性、移植性和软件间的兼容性，本文基于ROS系统，介绍了一种基于ROS和树莓派的室内智能运输机器人，并搭配通用接口，以适应不同环境的应用。……