□ 秦基伟 □ 常 勇 □ 王天龙 □ 吕 鹏

1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳 110016 3.中国科学院大学 北京 100049

1 研究背景

目前,商业运行的核电站都是利用放射性重金属铀、钚核裂变反应释放的能量来发电的。核电作为一种清洁高效的能源,已在世界范围内得到了广泛的应用[1]。然而,在反应堆运行中,特别是在乏燃料后处理过程中,不可避免地会产生放射性污染物,使设备和工作人员受到不同程度的放射性污染,因此需要定期对核设施进行去污。由于核环境的高放射性,人工去污会增大工作人员的职业照射量。对此,各核能大国积极研制核环境去污作业机器人,以代替人工完成去污作业。应用核环境去污作业机器人,能够降低核设施和环境的放射性活度,减小工作人员的职业照射量,然而,核工业的恶劣环境提高了核环境去污作业机器人设计与开发的难度。笔者针对热室内放射性污染物去污的实际需求,对放射性污染物的种类、常用去污方法及核环境去污作业机器人的研究现状进行了总结,对核环境去污作业机器人的关键技术及每种技术面临的具体问题进行了分析,并总结了核环境去污作业机器人的发展趋势及研究方向,为核环境去污作业机器人的研制提供参考。

2 放射性污染物去污方法

放射性污染物指因含有放射性核素或被放射性核素污染,放射性浓度或放射性比活度超过国家规定限值的废弃物[2]。……