国网福建检修公司 何志甘 付胜宪 范彦琨 陈德兴

巡检机器人就是替代或协助人们开展好巡逻、巡检、安防等对应工作的机器人，可让机器人按照阀厅巡检作业的实际要求和规划路径精确执行并停留在对应的位置上，通过针对巡检设备进行表计读数记录、红外测温、异常状态报警等，最终就可发挥巡检数据的实时上传、报表生成、信息显示等后台功能。巡检机器人带有稳定性、可靠性、效率高等优势，现阶段在电力系统之中得到广泛的应用。

1 阀厅巡检机器人控制系统设计与实现

1.1 作业任务分析

基于巡检标准开展针对性分析，与阀厅作业的具体情况结合起来，按照调研结果的实际分析，再配合相应产品功能的实际参考，这样就可得出对应的结论。阀厅巡检任务主要包含：对电气仪表显示的各种电参数进行读取与记录，探查电力变压器油箱焊缝的实际可靠性及测量油温、油液位和油压数据，探查各个位置上套管外渗漏情况，从而合理地检查层间短路情况和运行时段线圈的闸间短路情况；针对变压器内部是否有放电、击穿现象进行检查；监控冷却系统，从而了解散热器、出风口等相应的实际情况[1]。

1.2 机器人运动执行机构

阀厅巡检机器人利用轮臂复合机构就可满足运动的实现。轮臂复合机构主要是针对阀厅巡检机器人加以控制，这样就可满足架空电力输电线路及电力设备场所的直接行程，可实现跨越杆塔障碍物的要求。……