中广核研究院有限公司 刘 帅 关雪丹 陈少南 大亚湾核电运营管理有限责任公司 李 斌 梁德汉

由于核电站取水泵站系统设备结构复杂、运行环境较为恶劣，为保证设备安全可靠性，核电站需周期性进行停堆检修，及时发现并清理长期生长在取水泵站鼓网底部的海生物与淤泥，以保证核电站冷源正常、安全的运行。至今取水泵站的海生物清理任务仍采用人工清理方式，伴随着的是工作环境恶劣、作业风险高、效率低、清理劳动强度大等问题。

随着智能机器人技术的日渐成熟，以智能机器人替代人工的方式完成复杂恶劣环境中的高强度作业内容的方法，必将是未来核电站运维作业的方向。泵站清淤机器人设备针对核电站取水泵站鼓网底部的作业环境进行研究，通过模拟环境进行试验验证，优化清淤工艺，最终应用于核电站现场完成泵站的运维任务。

1 机器人系统的工作原理及清淤工艺

1.1 机器人系统的工作原理

图1为清淤机器人系统的系统组成。其中清淤机器人位于取水泵站鼓网底部，远程控制系统位于作业现场之外的区域；图像采集系统与传感器将作业现场的状况实时反馈给远程操控人员，操控人员根据数据信息发送指令，操控清淤机器人完成现场清淤任务；清淤机器人包括入料收集系统、破碎机构、淤泥泵以及液压系统，海生物与淤泥通过入料斗中的螺旋叶片吸入破碎机构中，破碎后的颗粒满足淤泥泵的输送要求，再由淤泥泵输送出作业现场[1]。……