朱明明，辛绍杰，邓寅喆

（上海电机学院机械学院，上海201306）

水下机器人具有体积小、安全稳定等性能，逐渐成为海洋水文勘探与水下资源探索的重要工具，成为当今的热门研究领域［1］。水下机器人在水下执行工程项目时，最重要的是保证水下机器人密封舱的密封性良好，密封舱密封性良好是水下机器人在水下安全作业的前提保障。因为密封舱是水下机器人观测云台设备和控制电路的载体，内部包含载体控制板、电子罗盘、云台、摄像机、深度传感器等电子元器件［2-3］。目前用于水下机器人密封舱漏水检测的传感器多为水浸传感器、温湿度传感器、电压传感器等［4-7］。但对于传统的传感器检测方式，由于水中湿度大，导致水下机器人密封舱相对比较潮湿，水浸传感器检测探头可能会发生误操作，并且水下温度基本恒定，变化范围不明显，温湿度传感器可能无法准确地检测出由于漏水产生的温度以及湿度变化。而基于电压传感器设计的漏水检测系统，其探头未触水时水下机器人控制器也有可能检测到高电平，进而发生误报指令，导致检测失败。

针对以上问题，对于水下机器人电子舱密封性监测，本文设计了一种基于视觉传感器检测的漏水检测方案，所设计方案简单易实现、实时性强、误警率低，并且监测结果可靠，可用于水下机器人密封舱的漏水检测。

1 漏水检测系统设计

基于视觉模型的漏水检测系统，视觉模块与水下机器人主控芯片通过UART串口进行通信。……