李宇辉，赵敏,3,*，陈奇，姚敏,3，何紫阳

1. 南京航空航天大学 自动化学院，南京 210016

2. 淮阴工学院 电子信息工程学院，淮安 223003

3. 高速交通设施无损检测与监控技术-工业和信息化部重点实验室，南京 210016

翼伞系统是一种具有高负载及良好控制性能的柔性飞行器。相比于圆形降落伞系统只能随风而动，无法对其施以有效控制，翼伞系统在继承了圆形降落伞负载能力强的优点的同时，还可以通过控制左右后缘襟翼的偏转量来控制翼伞系统的飞行方向及下滑角，实现精确空投。利用翼伞空投进行物资投送及航天器回收是一个非常不错的选择。国内外众多学者都进行了翼伞系统的相关研究[1]。实现翼伞精确空投的基础是为翼伞系统规划合理的航迹，常见的翼伞系统航迹规划方法有分段航迹规划及最优控制航迹规划，这两种方法的前提是空间内不存在障碍物的影响。而实际翼伞系统归航途中可能会遇到高山或者高大建筑物的阻碍，此时就要考虑如何合理地规划航迹，以使翼伞系统可以绕开这些障碍物，从而顺利实现归航。

在无障碍环境下，翼伞系统航迹规划的方法主要包括分段航迹规划及最优控制航迹规划。分段航迹规划是一种较为经典的方式，其基本思想是将翼伞系统航迹设计为螺旋曲线和直线的组合，要满足由初始状态和目标状态构成的几何约束，追求落点精度及逆风着陆。熊菁等[2]研究了分段归航方式下的翼伞系统航迹设计问题，并采用遗传算法(GA)对分段归航的目标函数进行求解。……