曹立飞，曹红松,*，刘鹏飞，刘恒著，肖艳文

1.中北大学 机电工程学院，太原 030051

2.中国人民解放军 32381部队，北京 100071

近年来，二维弹道修正技术越来越多的应用于常规弹箭，其中固定鸭舵修正机构由于命中精度高、控制方式简单、控制力可连续输出，被广泛应用于常规弹药的改造升级，固定舵面的作用是通过外部差动翼面的气动力和内部电机控制力配合来实现对同向舵的控制，该机构只需卫星导航和地磁信息便可实现简易制导[1-2]，成本较低。目前在该领域的研究主要集中在引信滚转角控制方法[3]、气动特性及修正能力[4]、落点预测修正制导方法[5]等方面。

大量文献显示，目前常规弹箭采用的制导算法主要有3类：第1类为轨迹跟踪制导[6-7]；第2类为轨迹整形制导[8-11]；第3类为落点预测制导[12-15]；而固定鸭舵修正机构由于舵偏角恒定，其控制力大小不可调，控制力方向由鸭舵相位角决定，传统制导算法和控制策略已很难适用[16]。文献[17]对比分析了落点预测、弹道跟踪和比例导引在二维修正火箭弹上的修正效果，结果表明比例导引法的密集度好于弹道跟踪法；落点预测为得到较好密集度需获取大量弹道诸元，导致控制机构成本上升[18]；而比例导引因其计算简单、鲁棒性和可实现性强[19]，可作为一种同时兼顾控制精度和低成本的解决方案。但比例导引会生成幅度变化过大的控制指令与固定鸭舵有限的可用过载不兼容[20]，其导引系数选取不合理也会导致弹丸稳定性差或控制能力不足、修正段末端过载高和控制系统失效[21]。……