刘立业, 李长城， 许爱雪

(1.石家庄职业技术学院 电气与电子工程系，河北 石家庄 050081；2.中铁十九局集团电务工程有限公司 北京地铁项目部，北京 100855；3.石家庄铁路职业技术学院 信息工程系，河北 石家庄 050041)

云机器人的系统架构是由James Kuffner提出的，主要功能是实现机器人控制系统与云计算网络的融合和网络内机器人的互联互通.机器人可以通过云计算网络技术增强计算能力，提供通用数据库，为网络内其他机器人提供有效数据、轨迹跟踪和协同工作等方面的信息，从而增强系统的运行效率和稳定性.[1-3]

云工业机器人控制系统可以通过云计算网络平台远程操控工业机器人.在操控过程中，远程控制系统中的服务端与客户端会不可避免地产生时滞效应，严重时会影响控制系统的动态性能.如何处理云工业机器人控制系统中的时滞问题是亟待工程技术人员解决的问题[4].本文针对云工业机器人单关节时滞对象抗干扰能力弱的问题，提出了基于干扰观测器(Disturbance Observer，简写为DOB)技术的抗干扰控制器设计方法.

1 问题描述

对工业机器人进行位置控制的最终目的是实现工业机器人末端运动轨迹的控制，即工业机器人能按照预设的轨迹运动，并到达期望的目标位置.6自由度工业机器人具有6个可以运动的关节，其关节采用多杆连接结构.在云工业机器人中，由于云计算网络的数据传输有时滞效应，因此增加了控制器的设计难度.在实际建模分析中……