王建 郑立宁 杜浩然 徐凯

中建地下空间有限公司 成都610053

引言

目前，我国综合管廊通过安装在管廊内的固定式监控设备［1，2］，对廊内的各类管线和设备运行情况进行实时监控。然而，固定式监控设备由于机动性差、智能化程度低、投入量大、后期维护费用高等问题，无法满足智慧城市中综合管廊的实际运维需求。因此，管廊重点区域，仍需采用人工巡检的方式，但综合管廊属于地下封闭环境，管廊内空气不流通、采光差、空间压抑等因素，可能存在有毒有害气体集聚，在保障作业人员的生命安全及身心健康方面存在一定的隐患。

管廊巡检机器人［2］通过搭载的高精度传感系统、信息传输系统、智能处理系统等技术手段，构建可视化综合管廊运行环境，感知、传达、分析管廊实时运行状态，不仅能有效补充固定监控检测设备的监测盲区，及时发现综合管廊中管线或各类设备的缺陷或故障，还能代替大量人工巡检工作，保护巡检作业人员的身心健康，有效避免因长期在地下恶劣环境下工作造成设备的漏巡、误巡以及未能及时发现故障等情况的发生。

1 系统功能分析及技术指标

1.1 系统功能分析

由于综合管廊建设在城市地下，长年运行过程中管廊内部存在潮湿、光线昏暗、有害气体泄漏等环境特点。管廊自动巡检系统面对这样的作业环境，需具备以下能力才能完成相应巡检任务［3］：

（1）灵活移动能力：在管廊内完成前进、后退、转向等基本运动，以及完成定点检测、便捷通过管廊隧道中防火区隔断门等任务。……