周小容，李永聪，袁 森，陈海虹

(1.贵州大学机械工程学院，贵阳 550025；2.贵州理工学院机械工程学院，贵阳 550003)

0 引言

某AGV台车的上盘与下盘之间进行回转的传动机构为三级齿轮减速器，在回转过程中发现存在明显抖动和停止不及时的问题。

传动间隙和重合度是影响传动系统平稳性和传动精度的主要关注指标。国内外学者对其进行了较为深入广泛的研究，竹振旭等[1]对减速器传动误差影响因素进行了敏感性分析，结果表明下级间隙较相对上级对传动特性的影响更为明显，且随着级数增加存在累积效应；卢琦等[2]利用ADAMS软件对减速器进行了动力学仿真，认为传动间隙对传动精度存在较大影响，且传动比越大间隙造成的影响越明显；张慧博等[3-4]提出了齿侧间隙与轴承间隙的耦合作用方程，利用Newmark法进行了数值仿真，得到了不同间隙组合对传动精度和稳定性的影响。结合以上研究可知，减小传动比和传动级数可有效减小传动间隙，提高传动精度。Podzharov E[5]对重合度进行了研究，结果表明提高重合度可有效改善平顺性，并提出了增加啮合齿数和修改变位系数的改进方法。当一侧齿轮齿数增加到无穷大时，即演化为齿轮齿条传动，此时重合度达到最大。冯定等[6]提出了不同形式下齿轮齿条重合度的计算公式，并给出了长齿条的布置方法。顾寄南等[7]以重合度为优化目标建立了数学模型，确定了最优传动方案，并用仿真方法进行了对比验证。张祖芳等[8]利用龙格库塔法对考虑传动间隙的齿轮模型进行了数值仿真求解，讨论了重合度对齿轮副动态特性的影响。……