何东林 刘俊江 谭天 于三川 邵泽宇

摘要：当前，无线电能传输（Wireless Power Transform，WPT）的应用范围越来越广，国际上已经掀起对WPT技术研究与应用的热潮。将WPT应用于自动引导车（Automated Guided Vehicle，AGV），具有良好的发展前景。但是，WPT应用于AGV存在充电时线圈位置偏移问题，将导致互感改变，使输出电压、功率不稳。因此，设计具有强偏移容忍度的耦合机构是保持充电系统稳定运行的关键之一。针对偏移条件下互感波动问题，提出了一种新型抗偏移的磁耦合机构，相较于传统的DD-BP磁耦合机构，其Y方向偏移下互感波动减小了26%，输出电压波动减小了7.8%，输出功率波动减小了21.5%。

关键词：无线电能传输;AGV;双接收;抗偏移;耦合机构

0 引言

近年来，自动引导车（AGV）作为工业移动机器人设备的典型代表，得到了一定的发展[1]，在立体仓储系统和柔性化生产线中应用十分广泛，是现代物流系统的关键装备[2]，被业界大力推广。当前AGV的充电方式主要是有线插拔式充电[3]，该方式不但增加人力成本，而且存在易磨损、可靠性低、安全性低等缺陷[4]。而无线电能传输（WPT）技术实现了充电系统与AGV之间的电气与机械隔离，克服了传统接触式充电方式存在的不足，从根本上消除了直插式充电方法带来的弊端，提高了充电系统的美观性、实用性、安全性[5]，同时也进一步提高了充电过程的自动化程度，节约了人力成本和资金成本。因此，将WPT技术应用于AGV[6]，具有良好的应用前景。

AGV机器人充电多采用低电压、大电流的充电方式，而大电流往往导致线路损耗较高，发热严重，影响系统安全。……