许志瑜

摘 要 本文主要介绍了一种用于机器人控制系统中应用程序的开发框架DAREE。应用程序中每个Applet构成一个业务控制单元，每个业务单元由组件对象组成，实现基本的控制业务需求。同时该开发框架提供了一系列的基本功能模块，如消息队列、定時器等基础服务，实现应用程序的快速开发。

关键词 DAREE Applet 消息队列 定时器

中图分类号：TP249 文献标识码：A 文章编号：1007-0745（2021）02-0011-02

1 前言

近年来，机器人控制系统要求越来越复杂，为了简化应用程序开发过程，提高应用程序开发效率，提出一种应用程序开发框架DAREE，将控制系统中的业务进行管理和拆分，将系统资源进行统一规划。

2 DAREE

DAREE（Distributiion Automation Runtime Execute Environment）为Applet的运行提供一套基本的运行环境，并向应用程序提供一系列服务类库[1]，该类库实现了对操作系统服务的封装。同时该框架实现了一套设备抽象层，提高应用程序的可移植性（见图2）。

DAREE建立在Linux操作系统之上，以下是概要性描述：

（1）DAREE基于嵌入式Linux，分成内核空间和用户空间;

（2）最底层是硬件层，控制系统中的一些外围的器件;

（3）内核空间为设备驱动层;

（4）用户空间分为三层，PAL、SAL、Applet，基于组件的设计思想;

（5）PAL是 Platform Access Layer的缩写，是移植层，操作系统相关;

（6）SAL是Shared Access Layer 的缩写，包含一系列的类库;

（7）应用程序层，不同的业务只需要开发不同的Applet;

（8）3rd表示是第三方开发的组件;

（9）用C语言进行设计[2]，增强平台兼容性。

2.1 组件对象

组件对象分为静态和动态两种方式，静态组件的代码和框架一起参与编译，动态组件的代码独立编译。两种组件使用上并不区分，动态组件的存在是为了将组件的开发和Applet进行解耦，提高组件对象的灵活性和功能扩展性[3]。……