刘晓琳， 姜梦馨

(中国民航大学 天津市智能信号与图像处理重点实验室，天津 300300)

飞机舵机电动加载系统是对舵机进行测试和半实物仿真的重要设备，其功能是在实验室条件下模拟舵机在飞机飞行时所受到的空气铰链力矩[1-2]。其中，加载电机作为系统执行机构是系统核心组成部分。传统直流电机具有优越的调速性能，却存在噪声大、寿命短、有电火花等缺陷[3-4]，因此本文拟采用无刷直流电机作为加载电机以弥补传统直流电机的缺陷，改善电机性能。

在飞机舵机电动加载系统中，舵机与加载电机固连，存在不可避免的耦合。力矩加载时，两者本应该具有相同的运动规律，但是由于舵机受位置指令控制进行主动运动，所造成的位置干扰会产生多余力矩，使系统出现超调及抖动，严重降低系统的加载精度和控制性能[5]。因此，如何最大程度地抑制乃至消除多余力矩，实现系统对飞机舵机在实际工作过程中所受力载荷的真实模拟能力，已成为亟待解决的研究课题。

目前，研究人员普遍采用结构不变性[6]、同步控制[7-8]、自适应控制[9]、神经网络控制[10-11]等方法以求达到抑制系统多余力矩提高加载性能的目的，为飞机舵机电动加载系统控制方法的设计提供了思路，具有很强的参考意义，但是，以上控制方法大多仅从加载力矩控制的角度考虑，未涉及加载电机的控制策略，具有一定局限性。鉴于此，基于舵机加载要求和测试需要，结合无刷直流电机结构特点，从加载力矩和电机速度控制两方面着手构建复合控制器。……