胡月豪

(贵州交通职业技术学院,贵州 贵阳550000)

自动驾驶汽车（以下简称为自动驾驶）也称轮式移动机器人，相关科学技术的蓬勃发展，加快了由高级辅助驾驶向全自动驾驶的转变进程。

Petros Ioannou等[1]（1997）的研究表明半自动/全自动车辆可以降低由快速加减速造成的扰动并防止“slinky effects”的传播，同时指出自动驾驶对油耗和污染有着积极的作用；Arnab Bose等[2]（1999）分析了当道路环境中半自动和手动汽车在同车道行驶时对交通流状态的影响；Sunan Huang等[3]（2000）模拟手动/自动车辆同时上路的情况，对混合交通做了性能评估；陈时东等[4]（2009）建立由两种车长、能以不同最大速度行驶且具有自动巡航功能的单车道混合交通流模型，分析了不同变量下的交通流特征，研究了速度期望因子和混合比例系数对交通流的影响；邱小平等[5]（2016）引入Gipps安全距离规则改进NaSch模型，建立了基于安全距离的手动-自动驾驶混合交通流CA模型，研究了自动驾驶对道路交通流的影响。

本文建立了单车道人机驾驶混合交通流环境下的CA模型。通过对交通流基本图与时空演化图的分析，以期揭示自动驾驶运动特性，及人类对自动驾驶的应激对交通系统运行效率的影响。

1 模型的建立

1.1 基本假设

本文所指自动驾驶是指无人工干预条件下通过传感设备、信息技术等实现的全自动驾驶。为便于对人类做出提示，自动驾驶车辆可通过颜色、外观等被辨识。并假设在单车道交通流环境下当人工驾驶前车为自动驾驶时，出于对其超出人类的“专注与敏捷”的顾忌，人类驾驶员会选择增大安全间距，这是模型建立的前提条件。……