龙行 杜强 王宁 杨荃文

摘  要：作为微型轮式机器人，电脑鼠能够自主地求解迷宫。文章对电脑鼠车身结构进行了研究，通过加入新型双层吸盘装置增大压力，提高电脑鼠在迷宫穿梭时的速度，降低电脑鼠高速运行下打滑的风险;对算法控制等方面的研究与改进，电脑鼠能够在迷宫中找到从起点到终点的最佳路径。在当今智能社会的发展趋势下，电脑鼠具有广泛的实用价值，其技术可以推广到自动导航和避障机器人等多个行业。

关键词：轮式机器人;电脑鼠;结构设计;算法控制

中图分类号：TP301.6;TP242.6      文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）01-0168-04

An Artificial Intelligence Maze of Shuttle MicroMouse

LONG Hang，DU Qiang，WANG Ning，YANG Quanwen

（School of Information Science and Engineering，Tianshi College，Tianjin  301700，China）

Abstract：As a micro-wheeled robot，micromouse can solve maze independently. In this paper，the body structure of the micromouse is studied. By adding a new double-layer sucker device to increase the pressure，the speed of the micromouse in the maze shuttle is improved，and the risk of the micromouse slipping at high speed is reduced;through the research and improvement of algorithm control，the micromouse can find the best path from the beginning to the end in the maze. Under the trend of todays intelligent society，the micromouse has a wide range of practical value，and its technology can be extended to industries such as automatic navigation and obstacle avoidance robots.

Keywords：wheeled robot;micromouse;structure design;algorithmic control

0  引  言

电脑鼠是一个基于微处理器控制的、集传感器与控制于一体的、能够自动穿梭迷宫的智能微型机器人[1]。迷宫由16 cm×16 cm、18 cm×18 cm的正方形单元格组成，迷宫的隔墙板沿方块的四周布设，形成迷宫通道，起点设在迷宫的四个边角，终点设在迷宫正中心，由四个正方形单元和一根固定柱子构成。电脑鼠微处理器刷入迷宫搜索算法后，可对迷宫进行探测及记录迷宫信息，规划出一条最佳路径，最后从起点以最快速度冲刺到终点。

现阶段，在国内仅有少数科研院所能对电脑鼠进行自主研发和设计，成都理工大学设计的电脑鼠在大陆首次使用对角过弯[2];天津大学则首次在电脑鼠机身加入吸盘结构，用来提高电脑鼠运行的稳定性[3];在2018年11月第七届“启诚杯”电脑鼠走迷宫竞赛中，天津天狮学院龙行同学获得企业组赛题第一名，受邀参加在日本东京举行的第39届全日本电脑鼠国际公开赛，与国际电脑鼠顶级专家学习、交流[4，5]。……