周京博，陈 涛，李玥华，黄风山

(河北科技大学机械工程学院，河北 石家庄 050018)

1 引言

将传统加工装备与机器视觉相结合是实现生产智能化的重要手段，也是对传统产业进行智能化升级的有效方法。采用机器视觉能够快速获取平面对象的轮廓信息，进而自动生成要求的运动轨迹，从而避免手工编程过程，显著提高生产效率。目前，在焊接和点胶等领域，运动轨迹多采用示教法获得，机器视觉仅起定位作用，零件形状改变时需重新示教[1-2]。采用机器视觉实现图形切割自动编程时，只需要保证图形尺寸的准确性，不需要准确标定图像坐标与设备坐标间关系[3]。在基于机器视觉的全自动涂胶设备中，则既需要准确得到对象廓形尺寸，又要确定廓形在设备坐标系中的坐标，此时必须建立像素坐标到喷胶头中心运动坐标间的联系。传统的两步标定法[4]、张氏标定法[5]、直接标定法[6]等主要解决的是相机标定的问题，已较为成熟。针对机器视觉在涂胶设备中的应用，目前主要集中于边缘提取[7]、图像的处理方法及运动轨迹的优化[8，9]等内容。马喜平等[10]使用相机拍摄已知运动参数的标志物，通过标志物特征点确定像素坐标和运动坐标的关系，而未涉及喷胶头中心的标定。喷胶头末端通常为圆柱状，且喷孔朝下，难以通过拍摄喷胶头的图片得到喷胶孔的准确位置。喷胶孔位置标定的不准确会导致胶水喷涂位置与理想位置发生偏移，影响粘接质量。……