章 鸿

(四川信息职业技术学院，四川 广元 628017)

1 引言

随着国家2025计划的实施，工业机器人广泛应用到各行各业。Delta快速分拣机器手在包装行业应用广泛，但随着其应用在生产中，也出现了诸多问题，尤其在提高搬运效率情况下，抖动特别厉害的问题，因此，如何在保证其生产效率的同时也有保证其稳定性的问题是一个值得研究的科学问题。

关于轨迹规划和优化问题，文献[1]对Delta并联机器人路径规划问题进行了研究，给出了一种轨迹规划的设计思路。文献[2]针对Delta机器人动态目标抓取问题进行了研究，给出了一种较为准确的抓取方法。文献[3]对Delta机器人的奇异性分析及空间问题进行了研究，给出了如何避免空间运动中奇异点的方法。文献[4]利用并联机器人进行了捡拾禽蛋的研究，但未解决捡拾禽蛋过程因抖动问题引起的禽蛋破裂问题。文献[5]提出了基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析，给出了Delta机器人的运动学模型。文献[6]提出了Delta并联机器人极限负载对轨迹控制影响，虽然考虑了负载问题，仍然存在不足。文献[7]对工业机器人在智能仿形示教系统中抖动问题进行了分析与研究。关于轨迹规划和优化问题前人做了大量研究，但在实际生产需要中，如何平衡生产效率和稳定性方面值得进一步研究。

以Delta快速分拣机器人轨迹优化为研究对象，提出基于Delta快速分拣机器人抖动和运行时间为优化目标模型，并将遗传算法应用到模型的优化中，以提高关节空间的动力学性能。……