程 磊，朱真才，沈 刚，戴开宇

(1.中国矿业大学机电工程学院，江苏 徐州 221116；2.徐州徐工环境技术有限公司，江苏 徐州 221116)

1 引言

随着社会经济的发展，对垃圾处理的效率要求越来越高。自装卸式移动垃圾车是垃圾处理的重要装备之一，具有运输，箱体自装卸和物料自卸等功能［1］。移动垃圾车主要由：拉臂装置、车架、垃圾箱和液压系统等组成。车架直接安装在垃圾车底盘上，用于支撑箱体。拉臂装置主要由举升油缸驱动，可以实现垃圾箱的自装卸。拉臂的工作过程是一种变负载、多工况的运动，其动态特性将影响城市垃圾处理的效率［2］。文献［3］基于灵敏度对拉臂装置进行了优化。文献［4］通过建立的自卸车数学模型对其运动学进行分析。文献［5］等基于功率键合图理论对自装卸机构的液压系统进行分析。文献［6］等对车厢可卸式垃圾车的拉臂机构进行多目标优化及软件开发。目前对于该装备的分析研究不能够全面，将分别从运动学、动力学和液压系统动态特性等方面，进行综合分析，改善自装卸式移动垃圾车拉臂装置的动态特性。

2 运动学分析

图1 自装卸式移动垃圾车拉臂装置Fig.1 Folding Arm Device of Detachable Contanier Mobile Garbage Truck

拉臂式自装卸装置采用L型可滑移式机构，主要由：拉臂、举升臂、拉臂钩、举升油缸、副车架和滚轮组成，如图1所示。箱体的装卸是垃圾车作业时最复杂的工况，因此主要对拉臂装置的自装卸工况进行分析。

箱体自装和自卸的运动学规律类似，因此，选择箱体自卸的过程进行运动学分析。……