王勇军，徐景硕

（1.济南大学泉城学院，山东 蓬莱，265600；2.海军航空大学青岛校区，山东 青岛 266041）

0 引言

惯导系统自对准技术［1-4］由于其独特的自主性而备受广大学者研究关注。自对准技术分粗对准和精对准两个阶段。粗对准将姿态失准角降低到小角度范围，精对准通过滤波技术完成对失准角的精确估计。因此，舰载惯导自主精对准是舰载设备性能发挥的关键环节。舰载环境下无论是系泊还是航行状态，舰体会受到风浪、颤振等因素干扰，加之受系统建模误差等不确定性因素影响，使得舰载惯导系统自对准滤波方程中有较大的未知干扰，导致常规卡尔曼滤波器性能降低或发散的问题。H∞滤波具备良好的鲁棒性和其在最坏干扰情况下的可用性而受到广泛应用［5-7］。它将噪声看作能量有限的随机信号，通过选取常数γ 来构建一个从干扰输入到滤波误差输出的H∞范数最小化的滤波器，有效抑制外界未知噪声的干扰，实现对估计量的较好估计。针对舰载环境惯导系统对准问题，文献［8］引入了H∞滤波技术，解决了大幅晃动条件下常规滤波算法无法对准的弊端。但该文献未对γ 因子的取值问题展开研究。实际上，H∞滤波算法中γ 因子的选取问题，直接关系到滤波算法的优劣和对准性能的高低。基于此，本文在该文献的基础上梳理舰载惯导精对准思路流程，并就系泊和等速航行下滤波参数的选取问题和对对准性能的影响进行研究，旨在为舰载条件下惯导系统对准算法滤波参数的选择提供参考和依据。……