刘 顼，崔娟娟，陈万培，2，荣 静

（1.扬州大学广陵学院 机械电子工程系；2.扬州大学 信息工程学院，江苏 扬州 225000）

0 引言

随着人工智能、现代控制技术、电子技术、仿真技术以及制造技术的发展，机器人在人类生活、工业生产中所扮演的角色越来越多，代替人类从事笨重、危险而复杂的工作。机械手作为机器人执行的最后环节，在不同工况下对机器的友好性、稳定性、灵敏性和精确性等要求各不相同。例如：在工厂车间中的大多是机械臂，代替人类从事搬运、安装、分拣等工作。此类为刚性机器人，大多为金属、塑料等材料组装完成，驱动器为马达，工况大多单一，控制较为简单，整个系统为机电一体化设计，整个商用系统非常成熟，虽然能够实现多自由度姿态变化，但是其运动特性存在限制，尺寸较大、柔顺性较低。传统的机器人大多集中在工业领域，随着控制技术、传感器技术、计算机技术的发展，机器人开始服务于更多领域，在诸多领域中，往往环境复杂多变，这对机械手的灵敏性、柔顺性及对环境的适应性提出了更高要求。例如：残疾人患者安装的假肢或辅助助力医疗器械，不仅要兼顾外形的高匹配、使用时的灵敏度与灵巧性以及高仿生性，还要考虑机械手的柔顺性、安全性以及人—机、机—环境交互的高效性和自然性。

1 研究现状

经过上万年劳作的演变，人类手指有着高度的灵活性和自适应性。各国研究人员投入大量的资金研发高仿生性的机械手，也出现了多种类型的仿生手。……