张祥琨，季学武，钟佩思*，刘 贺，王 岩，孙永鹏

(1. 山东科技大学机械电子工程学院，青岛 266590； 2. 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084)

随着自动驾驶技术的推广与发展，制动性能更优越并且更适合自动驾驶的电液制动系统正逐步取代传统的制动系统。制动轮缸的压力调节是实现电液制动的核心部分，其控制效果的好坏直接影响汽车的稳定性与安全性[1-2]。电液制动主要有以液压泵和高压蓄能器为液压源对液压力进行调节的泵式系统；以及以助力电机作为制动动力源，通过机械结构使制动主缸建压的集成式电控液压制动系统(integrated-electro-hydraulic brake，IEHB)。泵式系统存在高压制动液泄露等安全隐患，而以电机作为动力源的IEHB系统可以实现主动建压，具有更高的集成度、更快的响应速度和更精确的压力控制，便于与自动驾驶技术相结合，因此，IEHB的构型及其压力控制已成为汽车业的热点研究方向[3]。

国外对于IEHB的研究已经相当成熟，已有多家企业推出可以实现装车量产的IEHB产品，如博世的iBooster1.0和iBooster2.0[4]；大陆汽车电子公司研发的MK-C1[5]；日立和日产公司研制的一种电动智能制动装置e-ACT[6]等，MK-C1和e-ACT更是实现了电子机械助力器和ESP单元的高度集成。中国企业和高校对于IEHB的研究大多数仍处于压力控制仿真或者样机实验的阶段。对于IEHB的系统方案研究，李静等[7]提出了一种电机控制的液压制动系统，能够在电机正转时通过齿轮机构和滚珠丝杠机构实现主缸活塞连接轴的前进和倒退，完成制动主缸内制动液的压缩和释放；……