孙国轩，宫新宇，时岩，谢继鹏，鲁斌

(1.南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094；2.63850部队，吉林 白城 137001)

0 引言

高炮行进间瞄准目标时，路面不平度引起的车体姿态变化，将影响其随动控制系统性能，进而影响高炮射击精度，因此建立行进间精确高炮随动系统控制模型、研究其控制参数整定方法至关重要，是保证高炮行进间命中目标的基础。文献[1]考虑了构件间的刚柔耦合等非线性因素建立高炮行进间发射动力学模型，分析行进间射击炮口响应规律。文献[2]建立了路、车、炮一体化动力学模型，分析行进间路面激励和车体俯仰运动对炮口振动的影响。文献[3]基于刚柔耦合及接触碰撞算法建立坦克行进间刚柔耦合多体动力学模型，研究炮口振动对坦克行进间射击精度的影响。文献[4]建立了某防御战车刚柔耦合动力学模型，研究战车行进间射击时路面及车速对炮口扰动的影响。文献[5]采用驻退机力加载方法和刚柔耦合技术建立了轮式自行突击火炮行进间射击虚拟样机，分析行进间炮口和观瞄位置动态响应对射击精度的影响。以上文献主要讨论行进间炮口振动对射击精度的影响。文献[6]建立了高炮俯仰姿态变化的数学模型，分析不同路面下高炮随动误差的分布特性。文献[7]考虑路面对车体姿态角的影响，研究了按扰动补偿的复合控制算法，进一步提高了行进间随动系统的控制精度。文献[8]提出采用速率陀螺仪测量车体姿态变化，作为前馈加入到随动系统中，试验表明该方法有效可行。……