周暐(海洋石油工程股份有限公司，天津 300451)

1 应用背景

海上石油平台的一些室内电气设备(如：变压器间、不间断电源UPS间等)的稳定安全运行是保证海上平台正常运行的关键因素，需要运行维护人员准确全面地了解平台上室内电气设备的运行状态，人工检测的内容主要包括测温、读表、指示灯状态等。海上平台室内电气设备是设备缺陷的高发区，需要运维人员重点巡检。人工巡检没办法做到随时随地，轨道式智能巡检机器人系统可有效降低人工巡检的安全风险，24 h对平台上的室内电气设备进行监控，方便运维人员及时有效地了解室内设备的运行状态。

该系统搭载有监控摄像头和传感器，对轨道周边的电气设备进行监测和检查，能够实现海上平台的电气间内的设备全方位智能巡检和监控，同时也可以人工进行手动操作，以获得相关设备的关键信息。

2 系统组成

智能巡检机器人是由软件平台、轨道总成、供电总成和通信总成组成，是一款可长距离水平方向运动、智能型、监控摄像设备搭载平台系统，可装载音频视频采集、影音播放、温度控制检测和红外热成像等设备。系统组成如图1所示。

图1 智能巡检机器人系统组成

结构主要分为：底盘模块、安全防护模块、前端搭载模块、可见光监控、红外热成像仪、局放传感器、轨道部分、供电部分、通信部分、后台监控部分。其中底盘模块是由内部齿轮和四组从动滚轮组成，它的转弯半径超过60 cm且具有很强的过弯能力，在一些特殊的复杂的环境中做到了监测无死角。……