向建平

（贵州装备制造职业学院，贵州 贵阳 500005）

书写机器人在触摸屏上写字的程序相当长，由软件离现编程实现，一旦有位置偏差很难修改。当时“中国梦”的书写程序是厂家提供，后来因为设备搬运造成了显示器和机械手臂产生了尺寸位移，导致书写效果很差。原程序是电脑离线编程，再传过来的程序和现在尺寸总是有误差，主要是重新安装设备造成支撑架角度偏移导致，书写达不到原来的效果。笔者经过研究分析[1-5]，得出了手工编写方法和技巧。

1 基础知识介绍

1）MOVL。直线移动，两点之间是直线的用MOVL，其格式为：MOVL P1 V80 Z0。解读为：从当前点直线移动到终点P1，速度为80，定位精度为Z0。

2）MOVC。圆弧移动，两点之间是圆弧用MOVC，其格式为：MOVC P2 V80 Z0。解读为：从当前点直线移动到终点P2，速度为80，定位精度为Z0。补充说明：一段圆弧上至少得有3个点，并且该段圆弧的圆心角不得大于180°，各个点之间用MOVC指令。

直线和圆弧之间的过渡要点：

①当直线向圆弧过渡时，直线的终点P*要取2次。前一个点分配给直线的终点，后一个点是分配给圆弧的起点。过渡点的程序如下：

②当圆弧向直线过渡时，圆弧的终点P*就取1次，即圆弧的终点就是直线的起点。过渡点的程序如下：

技巧说明：因为每个字体都是封闭字体，每个封闭图形都是由直线和圆弧组成，涉及的坐标点很多，估计每个字都有近百个坐标点构成。为了提高输入程序的效率，在输入MOVC、MOVL时，每段封闭曲线采用一种固定的MOVC或MOVL。最后来统一来修改运动指令。具体为：按“F3”键后，“使能键”+“修改”的方法实现MOVC和MOVL之间的切换。……