盖科龙，梁宇星，黄一敏

(南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京 211100)

自旋翼飞机是旋翼类飞行器的一种，整体结构组成部分主要有机身、旋翼桨盘、方向舵、发动机、起落架、平尾和垂尾等。其旋翼结构与外形类似于直升机的旋翼，但是不与发动机相连，仅仅依靠相对来流维持自转，为自旋翼机提供升力[1-2]。同时，自旋翼机旋翼桨盘可自由旋转，通过操纵旋翼桨盘横向与纵向倾角，可使自旋翼飞机升力方向产生变化，从而改变自旋翼机的飞行姿态[3]。自旋翼机发动机与固定翼飞机类似，沿机体纵轴方向安装，为自旋翼提供前向力。

针对某装备试验平台设计的自旋翼无人机，虚拟参考反馈校正的姿态控制方法较模型参考自适应方法有一定优越性[4]。针对某基于升降舵辅助操纵的自旋翼机，基于神经网络动态逆的姿态控制方法在一定程度上减轻了纵向周期变距的高频偏转，抑制了纵向挥舞角的高频变化，有利于提高姿态跟踪效果与飞行安全[5]。某型自旋翼无人机的辨识建模技术和飞行控制策略也取得一些进展[6-7]。上述方法均是从改进控制器的品质以及重新设计控制结构进行设计，虽然控制效果已得到仿真验证，但其控制方法较为复杂，对机载设备传感器精度要求较高，无法灵活运用于实际工程之中。

针对某型自旋翼无人机空中巡航横侧向的控制问题，以该自旋翼无人机作为研究对象，对样例自旋翼机进行建模，并分析其特性，研究设计横侧向控制策略与控制律，使其完成全过程的自主起降飞行与其他无人飞行科目。……