刘疏桐，张瑞志，吴振豪，阮永锋

（沈阳航空航天大学机电工程学院，辽宁沈阳，110136）

RoboMaster 机甲大师赛[1]是由共青团中央、全国学联、深圳市人民政府联合主办，DJI 大疆创新发起并承办的机器人赛事，作为全球性的射击对抗类的机器人比赛，在其诞生伊始就凭借其颠覆传统的机器人比赛方式、震撼人心的视听冲击力、激烈硬朗的竞技风格，吸引到全球数百所高等院校、近千家高新科技企业以及数以万计的科技爱好者的深度关注。

哨兵是赛场上唯一的全自动机器人，对地面机器人进行反击，它有一个发射机构，可以发射17mm小弹丸，通过控制云台电机实现在一定的角度范围内俯仰运动；同时也有移动机构，可以在轨道上做定向运动。为了提高哨兵在新赛季[2]的表现，本文主要研究哨兵在结构设计方面提出一些优化方法。

1 双云台设计

为了规避敌方机器人的攻击，需要哨兵能够快速的运动，可以在轨道上设计两个云台[3-4]。新赛季对哨兵的要求变化较大，轨道形状改为直轨道，在设计哨兵底盘上的轮系组合时可以做相应的改变，增加一个发射机构，由于哨兵的整体尺寸有一定的限制，需要合理布置两个云台的位置，最大限度的发挥哨兵的反击能力，但发射机构的增加，必然会导致整体的重量增加，所以还要想办法合理减轻整体的重量，使哨兵可以更加迅速的在轨道上进行移动，更好的规避敌方机器人的攻击。

2 加强哨兵的攻击能力

哨兵的攻击能力是大赛取胜的关键，也是影响哨兵性能的主观因素。……