摘要：根据对送料机器人动作需求分析结合自由度分析法确定机器人的综合构型;借助solidworks软件对送料机人进行三维虚拟样机设计并绘制其装配图以及关键零部件的二维零件图;提出将机器人手臂装载在桁架上的设计思路，进一步增强送料机人的工作空间，并借助伺服电机提高其完成相应配送动作的响应速度。

关键词：机器人;机械手;配送;桁架;伺服电机

0 引言

对中央厨房而言，自动配料一直是需要解决的难点;对不同的食材、调料、油料等配料的自动配送，目前还没有很好的解决方案。所以加快对中央厨房配送料机器人的研究显得尤为重要。

1 配送料机器人构型综合设计

根据对送料机人机械手臂动作分析，为了能使机械手将食材送入锅中，机械手臂在其x轴方向必须具备一个的转动副初定于图1中转动副4所示。由于机械手还需送取调料，所以又需要添加2，3两个转动副来模仿手臂动作。

送料机器人手臂完成相应工作需求步骤如下：首先，结合1处绕z轴的转动副，通过丝杆完成上z轴方向的平动，这样就可以实现整个手臂1到关节2上的z轴上的自由度，利用传动导轨和传动齿条，实现关节1到2的x轴上移动和y轴方向的移动，从而实现第一节的6个自由度。其次，在关节2处加了转动副，实现了x和y的转动，同时，关节1的摆动可实现2处z轴的转动。最后，在关节3处也加了转动副，2关节处的转动实现了3处的x和y、z轴的转动，关节1处的丝杠传动，实现了x和y的平动，并且利用了2处的转动也实现了关节4处的转动。……