田磊，赵启伦，董希旺，4，*，李清东，吕金虎，4，任章，4

(1.北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京100083；2.北京航空航天大学 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室，北京100083；3.北京电子工程总体研究所，北京100854； 4.北京航空航天大学 大数据科学与脑机智能高精尖创新中心，北京100083）

美军为提高在拒止环境下的作战能力，提出了分布式协同作战的理念。拒止环境是美军对强对抗环境的别称，具有强电磁干扰、强对抗博弈等特点，而拒止环境势必造成单体作战效能的减弱，进而分布式协同作战理念广受关注。“忠诚僚机”计划是美军为应对强对抗博弈环境而提出的新型作战样式，由少量高价值有人平台和大量低成本无人平台组成，是分布式协同作战的重要组成部分。而编队跟踪控制技术为实现拒止环境下的“忠诚僚机”计划提供了有力的技术支撑。现有的编队跟踪控制方法主要分为集中式和分布式2种。集中式控制方法存在中心节点，对通信带宽要求高，抗干扰能力差；分布式控制方法通过局部有限邻居智能体之间的交互实现具体的任务，对通信带宽要求低，具备良好的抗干扰能力和可扩展能力［1］。

随着一致性理论的发展，近年来在分布式编队控制领域涌现出丰硕的研究成果。Dong［2］和He［3］等分别研究了连续时间和离散时间条件下的编队控制问题。Wang等［4］给出了一种单个智能体不依赖通信拓扑全局信息的编队控制方法。Hua等［5］研究了系统存在不确定参数及未知扰动情况下的时变编队控制问题。……