潘家鑫，林麒，吴惠松，周凡桂，王晓光

(1.厦门大学 航空航天学院，厦门361102； 2.中国空气动力研究与发展中心，绵阳621000）

风洞试验是获取飞行器气动特性的重要途径。在风洞试验中，传统的做法多采用刚性的尾撑、腹撑或背撑的支撑方式来将模型固定在风洞试验段［1］。但这些传统支撑方式不仅会破坏模型的完整性，还会导致模型周围流场不同程度的失真，需要对风洞试验数据进行支架干扰修正。例如，传统的尾支撑多系悬臂梁结构，模型处于支撑末端，刚度比较弱，尤其当模型较大时，容易发生振动。文献［2］指出，尾支撑的缺点是对模型的外形要求严格，局限性大，仅适合于单发动机的飞机或导弹模型。文献［3］则认为尾支撑杆的干扰主要集中在模型后部，可以改变尾支撑杆截面尺寸和长度使之减小；而尾支撑架则影响全流场，所以必须用流场测量和数值计算的方法研究其影响。

相比于传统硬式支撑系统，绳牵引并联机器人(Wire-Driven Parallel Robot，WDPR）技术用于飞行器模型的支撑系统，具有工作空间大、刚度高、质量轻、惯性小、易重构等优点。国外对该技术在风洞试验中的应用也有诸多探索［4-5］。美国佐治亚理工学院搭建了一个8绳牵引的6自由度模型支撑机构，研究该支撑下钝体模型的流动控制，但其不是并联机器人系统［6-7］。德国杜伊斯堡-埃森大学针对船体模型的吹风试验，设计了结合线性驱动器与滑轨系统的8根绳索支撑方式［8］。法国国家宇航研究局(ONERA）研制了9根绳的绳牵引并联支撑系统，可对所支撑的模型实现6自由度运动控制，并在立式风洞中进行尾旋试验［9-11］。……