马凯

(中国煤炭科工集团 太原研究院有限公司， 山西 太原 030006)

0 引言

传统汽车行走时，两驱动轮之间通过机械差速器进行速度调节。差速器分别驱动两侧半轴和驱动轮，当不考虑差速器内摩擦力矩时,两侧输出几乎相等的力矩。当车辆转弯或行驶在不平路面上时，差速器可使左右驱动车轮以不同的转速纯滚动运行[1]。机械差速器的本质是以保持两驱动车轮转矩相同为手段，实现两驱动车轮转速随运行工况的自适应调节。

电动汽车由电动机直接驱动车轮(轮毂电动机)或由电动机通过传动装置驱动车轮。车轮之间没有机械差速器，因此需要通过电控方式解决差速问题。电子差速系统的研究主要集中于地面电动车辆。目前常用的电子差速方法有对转双转子电动机方式，其结构是由一个永磁同步电动机和一个三相异步电动机级联构成的电动机结构，连同安装在2个转子外侧的换向减速行星排实现差速，该方法结构复杂，应用推广较为困难[2]。基于转角反馈的速度控制方法是通过测量转向油缸或车轮转角等，根据车轮转角大小分配内外车轮不同的转速，该方法要求角度传感器有较高的可靠性[3-4]。等转矩控制方法是以控制驱动电动机电流的方式等值分配各轮的驱动力，使各轮驱动电动机的转矩相等，达到差速目的[5-7]。滑移率控制方法考虑了转弯时车轮的垂直载荷变化，以使两驱动轮的附着率相等为目标，并以此为依据分配两轮的驱动转矩，减小了车辆发生滑转的可能性，但滑移率的判定较为困难[8]。……