(中国核动力研究设计院，四川 成都 610041)

模块化多用途小型堆(ACP100)在役检查时，按照技术条件要求，需要对压力容器内部进行目视检测。而压力容器内部是处于一个高温、高压和高辐射的水下环境[1]，无法直接进行人工检测，需要研制专门的检测设备对其进行目视检测。

通常水中进行目视检测所用的设备是水下电视检测系统[2]，对水密性要求较高。但由于压力容器是高辐射的环境，在此环境下的水下电视检测系统不仅水密性要求高，同时对系统的耐辐射性要求也很高。因此，需要针对压力容器的特殊环境研制高耐辐射性的水下电视检测系统。

1 系统组成

水下电视检测系统主要包括：水下机器人主体、便携式控制机箱、便携式工控机、零浮力电缆及卷线盘。

水下机器人主体：主要由控制系统、主体推进器(三套)、前后摄像监视系统、前摄像机一维云台、机械手系统、 照明系统、浮筒及平衡配重系统。其中控制系统含主控制器、电源模块、电机驱动模块、压力传感器(深度计)、温度计等传感器组成，如图1所示。图2是水下电视检测系统使用布局示意图。

图1 水下机器人主体Fig.1 The main body of the underwater robot

图2 系统使用布局示意图Fig.2 The schematic layout of system usage

2 性能要求

2.1 主要功能和技术指标

水下机器人主体外型尺寸不大于630 mm×350 mm×350 mm，重量不大于15 kg。

水下机器人制造材质的卤素含量应满足RCCM F6000要求。

保证样机25 m水深的水密性。

水下机器人具有前进、后退、转弯、上浮、下潜运动功能。前进速度≥15 m/min，后退速度≥12 m/min，下潜速度≥8 m/min，上浮速度≥5 m/min，速度且连续可调。……