吴长锋

近日，中国科学技术大学陈小平研究团队突破了刚性机械手臂的局限性，利用软体机器人手臂解决了不确定性场景中机器人的操纵问题。研究成果日前发表在机器人领域知名期刊《國际机器人研究杂志》上。

象鼻是自然界中即柔顺灵活又很有力气的软体器官。受此启发，研究团队于2013年提出了一种蜂巢气动网络结构，并基于这种结构设计制备了同象鼻一样兼具灵活度和大负载能力的软体手臂。在此技术基础上，科研人员从人类执行操纵任务的行为方式中汲取灵感，利用软体机器人手臂的本质柔顺性，展示了一种全新的机器人与环境交互的范式，使得用软体手臂可以像人类一样轻松完成生活中各种任务，不需要提前对环境进行精确建模，也不需要力传感器精确的感知环境接触力，甚至在执行任务过程中受到人为捣乱也不影响完成任务。

这种蜂巢气动网络软手臂由于具有本质柔顺性和连续变形特性，在智能制造、医疗康复、家庭服务等领域有巨大的研究价值和广泛的应用前景。