秦 航，颜 颖

（江西制造职业技术学院，江西 南昌 330095）

1 智能购物小车总体功能模块

智能购物小车总体功能模块主要包含人机交互模块、导航模块、驱动模块、避障模块、自检模块、充电模块、自助结账模块等功能模块。如图1所示。

图1 购物车功能设计

2 各模块工作原理

2.1 导航模块

本模块将购物车的自主导航模式和车联网模式相结合，利用超市自带的服务器对整个商场的购物区域进行地图区域划分，一般商品摆放都会按照购物区域进行，每种商品对应一个地图上的区域坐标，将商品的区域地图坐标数据录入到商品导航数据库，如表1所示，这样就完成了商品与购物区域及地图坐标的对应。通过激光雷达传感器收集的数据，利用后台服务器对整个超市环境进行二维栅格地图构建，生成全局地图数据提供给全局路径规划器使用，并在混合了A*算法和DWA算法的基础上对智能购物车进行全局路径规划和局部路径规划，达到针对智能购物车的起点和终点进行最优路径规划的目的[1]。其次建立一个商品列表供顾客查询自己想要购买的商品，当顾客点击想要购买的商品时，后端将商品列表在商品导航数据库进行匹配，查询商品的所在购物区域和地图坐标数据，通过无线局域网将地图坐标数据发送给购物车，导航模块利用激光传感器将购物车位置与地图进行匹配后进行导航，实现流程如图2所示。

图2 购物车导航实现流程图

表1 商品……