沈 旭，徐有军

（南京交通职业技术学院，江苏 南京 211188）

压实机械按其压实原理不同可以分为静力式压路机、夯实机械和振动压路机三种。其中振动压路机因具有压实效率高、压实效果好等优点，被广泛使用在路桥和水利等施工建设之中。传统振动压路机的工作特点是“重复性、规律性、工作环境单一性”，其操作比较简单，操作人员易疲劳，操作环境比较恶劣，作业品质相对不高。因此，基于目前国内外工程机械市场对智能操控系统的需求旺盛和广阔的市场前景，同时也是为了提高机械设备工作效率、改善作业环境以及节约大量的人工成本，对传统振动压路机进行智能化升级改造，达到对振动压路机基本操作的远程控制，实现无人驾驶作业，具有较强的现实意义和应用价值。

1 振动压路机无人驾驶研究的关键技术

众所周知，无人驾驶主要是指以计算机为核心而构建的智能系统，赋予设备具有环境感知、规划、自动控制的能力从而实现仿人类驾驶[1]。无人驾驶的根本目的即是在无人干预的情况下，振动压路机沿着预先设定的路线或轨迹对需要碾压的路面进行压实，同时可以根据周围环境和自身状态等自行判断和改变行为方式。实现振动压路机无人驾驶的关键技术主要包括传感器技术模块、定位技术模块、车辆控制技术模块和计算机控制单元模块。

1.1 传感器技术模块

在无人驾驶技术中，因为压路机需要用GPS 或北斗系统接收机配合角位移传感器感知姿态（包括前车架姿态、后车架姿态及整车姿态），同时还需依赖超声波雷达或多线激光雷达甚至视觉技术感知障碍，因此传感器是实现压路机自动驾驶硬件系统必不可少的组成部分。……