王海涵 王磊 桂运安

让机器人打开一扇门有多难？

历经十余年探索，中国科大自主研发的低成本软体机器人手臂，可以轻松完成生活中的开门、拧瓶盖、擦玻璃等操纵任务。

该校计算机学院教授、机器人实验室主任陈小平团队的最新研究进展发表在最新一期的机器人顶刊《机器人研究国际杂志》上，展示了软体机器人手臂在日常生活中的巨大应用潜力，论证了这些年科研成果的可行性。

传统机器人大多是刚性机器人，基于关节-连杆结构，自上世纪60 年代起，在传统制造业大规模应用。近10年来，智能制造、家政服务、农业作业、救援、安防等市场需求增加，软体机器人研究成为机器人源头技术竞争的战略制高点。

陈小平长期从事人工智能与机器人的交叉研究和教学。2010年，陈小平团队瞄准产业前景，尝试将柔性材料应用在机器人的骨骼和肌肉中。

2013年，陈小平团队提出了蜂巢气动网络，这是一种天然的刚柔合一结构，兼具大形变性、高灵活度、高负重比和低成本等特性。类似于既柔顺灵活又很有力气的软体动物。

“蜂巢气动网络结构是蜂巢和氣囊的结合，当气囊充气时，依靠蜂巢的结构形变，产生不同方向的弯曲或伸长运动。”软机器人组博士研究生王展翅说，蜂巢气动网络结构，其变形是由构成蜂巢的六边形的折叠、伸展造成的，兼具灵活性，制备简单、耐用。

1998年，陈小平开始组建中科大机器人团队，通过参加科研性质的机器人比赛培养锻炼队伍。……