韩涛国， 谷志新*， 涂文宇， 车 玉， 范 涛

(1.东北林业大学信息与计算机工程学院，黑龙江 哈尔滨 150040；2.东北林业大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150040)

随着我国农业的快速发展及人民生活水平的提高，对温室的生产需求逐年上升。而我国温室技术整体水平较低，种植者如果拥有一款智能设备，就能有效降低温室作业的人力成本，提高生产效率，减少监控难度。

曹起武[1]提出了一种农业机器人，可以实时收集环境信息并传输给云平台，借助云计算平台调用蚂蚁算法来实现对机器人行进路径的规划和实时定位，大大提升了计算效率。圣地亚哥大学的乌雷亚[2]通过云服务器计算并控制不同机器人来完成既定协作任务。此外，中国科学技术大学的秦琳琳等[3-5]提出了一种基于灰色预测模型的温室温湿度系统建模与预测控制方法，采用遗忘因子递推最小二乘法辨识子系统模型参数，建立温室温度系统模型，将系统预测问题描述为混合整数二次规划问题，有效预测和控制了温湿度变化。

基于以上研究本文提出一种温室巡检机器人，其采用STM32芯片为主控制单元，以可移动机器人为载体，由摄像机、红外成像仪、环境检测传感器等设备组成，通过机器视觉-电磁场-GPS-GIS 的多场信息融合指导机器人自主移动和巡检。通过自适应鲁棒PID控制算法实现对设定轨迹的跟踪。借助一些特定传感器来识别和规划路线，在温室中完成特定的检查任务。温室内还建立了通信系统可无线上传温室图像及温湿度等数据至云服务器储存区。……