刘向前，闫 娟，杨慧斌，贾茜伟

（上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海 201620）

0 引言

为实现AT 变速器自动换挡，在保留传统变速器原有零部件结构的同时，还需一套自动换挡的执行机构装置。选用AT 换挡执行机构不仅可使变速缓和、行驶平稳，而且可大幅降低驾驶疲劳，这是当前换挡常用主流方法。但是，由于变速箱及执行机构加工、制造及装配误差的存在，导致不同的变速箱在与执行机构进行安装匹配时存在初始误差角度值问题。针对该问题，国内外众多研究者对其安装精度要求、控制算法进行了不同的试验研究［1-3］，包括原点集匹配、负荷预测及对特征点进行QRS 特征提取等方法。原点集的匹配与QRS 均通过提取不同特征点方法实现不同点之间的匹配；文献［4-5］从几何精度入手进行了相应试验探究，发现随着时间的累计，误差值也在累积；文献［6］探讨了AT 切换档位规律方法；文献［7］等研究了执行机构与AT 匹配的互补性关系；文献［8-12］等对换挡的自动检测系统进行了不同设计与研究；文献［13］探讨了自适应的组合算法；文献［14-17］通过优化不同粒子算法达到零速修正的目的。针对初始角度误差值问题，本文基于32 位STM 型系列单片机对执行机构进行自学习算法开发与设计，通过采集执行机构电流、位置、旋转角度等信号搭建换挡执行机构（见图1），采用自设计的自学习控制策略自行对初始角度误差值进行补偿与修正，并在算法程序设计的基础上进行实车试验。……