张忠雨

(重庆科创职业学院，重庆 402160)

0 引言

通过机器人可以快速高效地完成工作已成为当前发展的必然趋势，机器人完成的任务基本都是一个可重复的过程。为了将机器人融入到越来越多的生产过程中，一般在机器人应用中配备了额外的传感器。在本项目中，工业机器人配备了一个力矩传感器和控制装置，通过安装在机器人上的传感器进行手动引导，通过调整控制软件后，机器人可以通过手动方式移动到所需位置，并通过控制器上配置的按钮将机器人当前位置保存下来，通过这种方式快速的创建运动轨迹。本项目除了这些功能外，机器人控制装置已配置成可以通过执行传感器引导的运动，机器人控制装置能够通过力矩传感器检测工具与工件之间的力，并在运动过程中保持恒定。

1 项目实施过程

1.1 硬件设备选择

在这个应用中，使用KUKA GmbH带有KRC2控件的KR16-2型工业机器人，力矩传感器选用的是Schunk公司的“SI-130-10”型号。传感器系统的另一个组件是ATI工业自动化公司的网盒，把它作为传感器和机器人控制之间的接口。为了扩展机器人控制器，传感器系统通过KUKA力控软件包对加工过程中的力和力矩施加影响，以提高机器人应用的质量和加工过程的安全性。

1.2 安装与配置

1.2.1 网络设置

在KRC C2上，嵌入式Windows XP和实时操作系统VxWorks两个操作系统并行运行，后者用于机器人和控制器之间的通信。该控制器的以太网端口分配给VxWorks，用于网盒与控制器之间的实时数据传输。……