白晨光，魏晓静，邱 鑫，杨建飞，葛浩锐，金 振，张永民

（1.南京师范大学 电气与自动化工程学院，南京210046；2.中国电子科技集团公司第十四研究所，南京210039）

0 引 言

永磁同步电机（以下简称PMSM）是一个多变量、强耦合的非线性系统，而传统PI控制已经不能满足其高性能控制的要求。随着非线性控制理论的发展，多种先进的算法被应用到电机控制中［1⁃2］，比如滑模变结构控制［3］、模糊控制、神经网络控制等，这些控制方法有的实现复杂，有的存在抖振问题，还有待进一步提高。自抗扰控制（以下简称ADRC）是近年来发展起来的新的非线性控制算法［4］，其中的扩张状态观测器（以下简称ESO）能够对系统内外扰动进行估计补偿，大大提高系统的抗扰能力，且不依赖于系统数学模型，是整个ADRC的核心。

ADRC得到国内外学者的广泛关注和研究，文献［5］将线性ADRC应用在永磁电机调速系统中，虽然解决了ADRC参数多且难整定的问题，但是转速跟踪和抗扰动的误差收敛速度仍然难以令人满意。文献［4］将电流环省去，设计了二阶ADRC转速环，并采用PD＋ESO的复合型控制策略，通过仿真说明了二阶ADRC具有更好的抗扰性。文献［6］采用非线性比例微分作为反馈控制律，结合ESO估计补偿扰动，实现了较好的误差收敛速度和较强的鲁棒性。文献［7］将模糊控制引入自抗扰控制器，利用其自适应推理估计了控制器参数，但是由于其算法复杂，运算量大，对处理器要求较高，实现起来比较困难。文献［11］采用SMC＋ESO的复合型控制策略，与传统SMC相比，减小了系统的抖振，提高了抗扰性能。……