赵春江 魏传省 付卫强 尚业华 张光强 丛 岳

(1.西北农林科技大学机械与电子工程学院， 陕西杨凌 712100； 2.北京农业智能装备技术研究中心， 北京 100097)

0 引言

拖拉机定速巡航控制系统能够根据输入的目标行进速度和发动机转速，结合拖拉机工况参数对拖拉机传动系统、油门以及载荷等进行自动调节，从而达到精准的作业速度，这是实现农机无人作业的基础[1-2]。

在国外，FOSTER等[3]基于PID控制，调节变量泵排量实现了自走式割晒机速度控制；COEN等[4]设计了收获机定速巡航系统，该系统在降低发动机转速的基础上实现了相同的巡航速度，并降低了噪声和燃油消耗。在国内，郭娜等[5]通过控制变速踏板来控制变量泵排量，从而实现定速巡航；王卓等[6]通过固定挡位、调节油门开度实现定速巡航；韩科立等[7]设计了电液自动机械式变速装置，通过换挡和调节油门实现定速巡航控制；何杰等[8]通过机械结构连接变速踏板和油门踏板，二者同时增大或减小，实现了速度控制。

目前，农机速度调节方式多采用定油门变传动比、定传动比变油门、油门传动比耦合控制3种控制策略。农机定速巡航控制系统通常控制单一系统输入，即仅控制油门开度或仅控制变速踏板，这导致系统功率匹配度不高，燃油经济性较差。因此，本文以约翰迪尔4720型静液压传动拖拉机为平台，开展农机定速巡航控制策略研究，根据拖拉机工况对传动系统、油门等进行协同控制，实现拖拉机定速巡航控制，并提高燃油经济性[9-12]。……