伍德林 袁嘉豪 李 超 姜 山 丁 达 曹成茂

(安徽农业大学工学院， 合肥 230036)

0 引言

油茶是我国独有的油料物种，与橄榄、椰子、油棕并称世界四大木本油料作物[1]。油茶具有极高的营养价值和经济价值，目前我国油茶种植面积已达5.33×106hm2[2]。但油茶果采摘主要依靠人工，采摘效率低、劳动强度大、成本高，而油茶果适采周期又短，因此限制了油茶产业的发展[3]。

目前，国外林果采摘技术发展较为成熟，已研制了针对苹果、橄榄、猕猴桃、柑橘、樱桃等林果的振动采摘装置和机器人采摘装置[4-8]。为解决我国机械化采摘林果问题，王克奇等[9]研制了一种击打式松果采摘机器人，采用旋转击打的方式实现松果采摘。刘晓敏等[10]设计了2种规格带有回转腕部功能的多自由度3指采摘柔性手爪，通过腕部旋扭分离方式完成采摘。王荣炎等[11]设计了一种小型梳齿往复式杭白菊采摘装置，利用梳齿梳脱和辊刷清扫作用以及曲柄摇杆机构的急回特性实现杭白菊的采收。这些采摘装置对生长在丘陵山地、作业环境复杂的油茶采摘并不适用[12]。

针对油茶果机械化采摘问题，国内学者设计了不同类型和不同采摘方式的油茶果采摘装备，并进行了相关试验。高自成等[13]研制了齿梳式油茶果采摘机，利用回转梳齿时对油茶果产生的剪切力实现采摘，并通过试验验证了该采摘方式的可行性。罗时挺等[14]研制了一种齿梳拨刀式油茶果采摘装置，通过拨刀对油茶果产生拉力实现油茶果采摘，并通过试验证明，该装置能有效减少花苞损伤，但仍存在对枝条花苞的损伤。……