王 超，郭正东，蔡 鹏，高大远，姜 暖

(海军潜艇学院，山东 青岛 266000)

0 引 言

舰船惯导水平姿态精度直接影响了舰船导弹武器系统的使用。当受到强干扰、损伤以及特殊气候环境的影响时，将难以实时获得准确外界参考导航校准信息对惯导系统进行校正或精度评估，极大影响舰船战斗力的发挥。针对舰船惯导水平姿态误差实时动态自主评估愈发重要，同时也是需要解决的关键性难点问题之一。

在海上动态条件下，受到海况、舰船运动等因素的影响，舰船姿态不断变化，舰船高精度水平姿态信息主要由高精度旋转惯导系统提供，对长时间无校正连续工作的惯导系统，受到各种误差因素的影响，其水平姿态精度不断降低，由于惯导系统自身水平姿态精度相对较高，难以在动态情况下找到合适的仪器对惯导系统水平姿态精度进行评估[1]。

目前，针对舰船惯导系统水平姿态误差主要在实验室或坞内等静态条件下进行评估[1-3]，或通过卫星

组合导航比对、天文导航、差分GPS姿态测量比对等方式进行动态评估[1,4-6]，而对于长时间海上航行的舰船而言，当无法适时获取星体测量、卫星导航及其他导航校准信息时，上述提出的方法均无法采用。在无外界参考信息条件下，如何解决舰船惯导水平姿态误差动态自主评估方面，目前没有查到相关研究资料。本文针对舰船旋转惯导水平姿态误差动态评估问题，提出利用惯导自身信息实现水平姿态误差评估的新方法。……