赵 爽， 史红伟， 刘小松， 李鹏程， 左 越

(1.长春理工大学电子信息工程学院,吉林长春 130022；2.长春水务集团城市排水有限公司西郊污水处理厂，吉林长春 130022)

引言

电液伺服系统由于具有功率质量比高、负载刚度大、有效载荷能力强、响应速度快等特点，被普遍应用在航空航天、武器装备、能源冶金、海洋设备、矿山机械等方面[1-3]。然而电液伺服系统是一类具有大范围复杂不确定性系统，本身存在多种非线性和时变因素[4]，导致电液伺服控制系统的动态、稳态特性很难达到较好的控制效果。如何抑制液压伺服系统未知非线性扰动，提升系统跟踪性能的同时抑制系统超调一直是研究人员关注的热点。

目前电液伺服系统的控制方法主要有：以PID、变结构滑模控制、反步控制为主的经典控制；以遗传算法、模糊控制为代表的智能控制；以扩张状态观测器为手段的自抗扰控制，三大类算法单独或相互配合控制。文献[5]采用对输入输出同时跟踪的双跟踪微分器，结合基于fal函数的非线性PID，解决了非对称液压缸在负载发生变化时产生的位移跌落和速度振荡，但对于系统响应的超调并未给出合理的解决办法。文献[6]对电液伺服变量泵执行机构采用 “大偏差大控制力，小偏差微控制力” 的分段非线性PI控制算法，解决了动态误差与控制器参数不匹配问题，降低了系统超调，但没有完全抑制，且动、静态都存在于非线性扰动引起的响应波动。

为克服PID算法在液压伺服系统上的控制局限，将其与神经网络[7]、模糊自适应[8-12]、遗传算法[13]等智能控制算法联合设计控制器，发挥PID控制优势的同时，配以智能控制算法弥补其不足。……