徐 望， 陈恒智， 阚 磊

(1.海军上海航保修理厂，上海 200083； 2.中国空间技术研究院 载人航天总体部，北京 100094；3.陆装驻重庆地区第六军代室，重庆 400010)

协同定位的概念早在20世纪60年代就已被提出，该思想早期主要被用于卫星组网的自主导航系统。随后物理学家哈肯又创立了协同理论，该理论的含义主要是在一个庞大的系统中，若其中各个子系统都能够相互分享信息并协调配合，就可使整体系统获得更强的功能。该理论的提出使多节点协同定位技术作为新的研究方向受到了广泛的关注[1-3]，其应用的平台包括无人机、无人水下潜器以及其他各种陆用平台等。此外，各相关平台通过信息的交互协同使工作范围和工作稳定性得到大幅提升。例如，在战争环境下，部队的通信、指挥、调度系统时刻面临着高时变、高动态和高随机性的挑战，而部队的大部分传感器依赖于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的辅助，恶劣的战场环境很有可能导致GNSS信号拒止或不可靠。此时，协同定位系统通过组网结合各传感器信息，从而提升信息的冗余性，进而提高了导航传感器定位精度和可靠性。正是由于协同定位系统具有这一优点，相关研究者们希望其在自身的研究领域中有所应用。多节点协同定位系统有以下诸多优势[4]：① 系统中部分节点的高精度定位信息可以传递至定位精度较低的节点，用以提高低精度节点的定位性能；② 如果系统中的部分节点的定位误差有界，那么通过组网信息共享能够使系统的每个节点的定位误差都有界；……