赵 旭，陈永青，刘昊橙，李 蕊，陈开维，杨 勇，樊 蓉

(云南电网有限责任公司电力科学研究院，云南 昆明 650000)

随着电网规模的不断扩大，设备复杂程度的不断提高，运行人员违章作业的电力安全事故发生率也直线上升，而培训力度不够是主要原因，加大培训力度已经刻不容缓。虚拟培训系统与传统实地培训相比，具有占地空间小、成本低和轻便等优点，但缺点是操作工具只有手柄，真实性不够[1-3]。随着虚拟现实技术的快速发展和相关配件的重大更新，虚拟培训系统的开发已经可以实现更多的功能[4-6]，比传统的培训方式甚至是旧的虚拟培训方式，带有动作捕获以及红外定位技术的虚拟培训系统更加贴近现实，作业人员在虚拟培训系统中的沉浸感和体验也会更加好，进而提高了作业人员的学习效率。

1 模拟系统框架

虚拟环境的动作模拟主要分为手部动作模拟以及全身动作模拟两部分，一般电力作业的细节部分都是由手部或者工具动作完成，这就要求手部的动作足够精准，而身体的部分主要是用于现实与虚拟之间位置和动作变化的模拟。

2 手部动作模拟

手部动作模拟使用了诺亦腾的NOITOM HI5手套，每只手套中都配备了7颗9轴高性能惯性传感器，数据传输的延迟低于5 ms ，精准捕捉全手动作，在 VR 中实现实时自然的交互体验。手套更新了传感器尺寸和重量，减轻了重量，无感佩戴的体验更增加了在 VR 中的沉浸感。在程序中为它添加了多个手部动作，在做出对应手势时，就能触发对应的功能。……