李 靖，钱建国*，王伟玺，李晓明，李 游

(1.辽宁工程技术大学 测绘与地理科学学院，阜新 123000；2.深圳大学 智慧城市研究院， 深圳 518061)

引 言

随着国民经济的高速发展，输电线路规模日益庞大，电网结构日益复杂，对电力线周期性巡检提出了新的挑战。机载激光雷达技术可以快速准确地获取输电线路附近地形地物的高精度、高密度3维点云信息，具备巡检效率高、成本低、点云数据精度高等优势，因此近年来，机载激光雷达技术在电力线无人机巡检中得到了广泛应用，为输电线路防灾减灾和安全隐患分析等工作提供了大量准确可靠的点云数据[1-8]。

如何从输电线路激光点云数据中快速准确提取电力线点，精确拟合生成电力线矢量是电力线无人机巡检的主要研究内容之一。近年来，众多学者对此展开了研究，提出了多种电力线提取方法。CHEN等人使用顾及地形起伏特征的滤波方法剔除地面点，然后采用维度和方向特征过滤植被点和电塔点，最后通过Hough变换提取各条电力线点[9]，但该方法中Hough变换需要将点云数据转换为图像，且Hough变换对噪声点较为敏感。YU等人通过不规则三角网加密和角度滤波方法过滤非电力线点，使用2维Hough变换拟合电力线水平投影分离各条电力线[10]，该方法计算量较大，算法效率有待提高。SHEN等人沿x轴将输电线路点云分割为多个子空间，然后通过高程阈值分割滤波算法过滤地面点，然后采用高程密度分割算法提取电力线点[11]，但该方法过滤地形起伏较大，走向多样的输电线路的地面点效果有限，尤其是输电线路走向倾向于y轴或者走向呈折线状时。……