张 磊 ，孙会来

(1. 天津工业大学机械工程学院 天津300387；2. 天津市交通运输综合行政执法总队 天津 300304)

1 无模型自适应控制算法(MFAC)

工业机器人目前正经历着历史发展的黄金时期，无论是工业机应用还是前沿技术研究都处于进步与发展过程中，工业机器人在汽车制造、电子产业、金属加工、生活日化用品等行业已经得到广泛应用。

中国电子学会整理了国际机器人联合会(IFR)的数据，如图1所示，2014年以来工业机器人市场正以8.3%的速度增长，自2018年以来中国、日本、美国和德国等主要国家占比超3/4，而我国是亚洲最大的销售市场，未来几年将继续保持高速增长。

在机械手科研领域中离不开机械手仿真与编程技术的研究，其一方面可对机械手控制算法进行验证，另一方面能够在机械手优化设计上提供一个稳定的平台。对于机械手控制系统的研究离不开动力学模型的分析和运动学模型的分析，动力学模型输出为各轴的力矩τ，重点在于控制每个轴驱动力。运动学模型输出为各个轴的位移角度θ，重点在于调控每个轴运动的角度。从上述分析可知，在机械臂研究领域，一定是运动学模型和动力学模型相互配合的，在控制方面使用运动学模型配合动力学模型完成相应研究工作。目前大多机械手的控制器设计都是基于动力学模型进行设计与研究的，而现实的控制中往往存在诸多的不确定性，首先不存在完美的数学模型，其次系统扰动不可控较难建模，最后测量传感器也存在误差。……